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    • 专利摘要:

    公开号:WO1986006523A1
    申请号:PCT/JP1986/000202
    申请日:1986-04-23
    公开日:1986-11-06
    发明作者:Mitsuo Kurakake；Shoichi Otsuka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G06T3-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 画像処理装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 末発明は、 画像処理装置に関 し、 特に 、 X 、 Y座標上 の画像 を高速に平行移動させる画像処理装置に関する も の であ る 。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 産業用 ロ ボ ッ 卜 のハ ン ド の先端にテ レ ビ カ メ ラ を装着 し、 こ れか ら得 られ る画像に よ り 該ロ ポ ッ ト を制御する よ う な技術が近年使用 される よ うに な っ た。 こ の 種 の画 像処理装置に おけ る 画像の平行移動は、 従来 ソ ー ス画像 を 記憶 し て お く フ レ ー ム メ モ リ か ら 記憶内容 を取 り 出 し、 演算を施す ょ ラ に していたが、 こ の た め の画像処理 装置は、 複雑 なハー ド ウ ェアで構成されてい る ため、 演 算 も複雑 と な り 、 高速な処理を行な う こ と が で き なか つ た 。
    [0007] *発明の 目 的は、 複雑なハー ドウ ェア を用いずに簡単 な構成で高速に画像の平行移動処理がで き る画像処理装 置を提供する こ と に あ る。
    [0008] 発 明 の 開 示
    [0009] 本発明 に よれば、 表示画面に描 く 表示画像を所定位置 に シ フ ト せ し め る 画像処理装置に おい て 、 1 フ レ ー ム分 の画像 を記億する第 1 フ レ ー ム メ モ リ と 、 他の 1 フ レ ー ム 分 の画像 を 記億す る 第 2 フ レ ー ム メ モ リ と 、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ に対 し て画像デー タの一部 を入出力可能な 第 1 S A M ( Serial Access Meaory) と 、 第 2 フ レ ー ム メ モ リ に 対 し て画像デー タ の一部を入出力可能でぁ リ か つ第 1 S A Mか ら の画像データ を転送される第 2 S A M と 、 第 1 及び第 2 フ レ ー ム メ モ リ のア ド レ ス を指定す る X及び Y ア ド レ ス カ ウ ン タ と 、 画像デー タ を第 1 フ レ ー ム メ モ リ か ら 第 I S A Mに転送 し、 かつ第 1 S A Mか ら 第 2 S A Mに転送する 際のァ ド レ ス ， ォ フ セ ッ ト 量を块 め る D X及び D Y レ ジ ス タ と を有する画像処理装置が提 供され る。
    [0010] 末発明の画像処理装置では 、 制御回路は第 1 フ レ ー ム メ モ リ か ら第 1 S A Mに 1 行分画像デー タ を転送 し、 第 1 S A Mか ら第 2 S A Mに転送する際、 Δ X (列方向） だ け オ フ セ ッ ト を か け て転送す る こ のため、 列方向 ( X座標上） の移動がなされたものが第 2 S A Mに入力 される 。 次に 、 制御回路は、 第 2 S A Mか ら第 2 フ レ ー ム メ モ リ に Δ Υ (行方向） だけ オ フ セ ッ ト し て、 画像 デー タ を入力する 。 こ のため行方向 （ Y 座標上） の移動 が なされた も の が第 2 フ レ ー ム メ モ リ に入力されるが、 すでに列方向の移動がなされているため画像の X、 Y 座 檩上の移動が行なわれる。
    [0011] 図面の簡単な説明
    [0012] 第 1 図は、 本発明の画像処理装置の原理を説明する た めの概略図、 第 2 図は、 *発明の画像処理装釐に おけ る 画像の平行移動の際の第 1 フ レ ー ム メ モ リ と第 2 フ レ ー ム メ モ リ と の関係を示す概略図、 第 3 図は、 本発明の画 像処理装置の ブ a ッ ク 図、 第 4 図は、 画像の種 々 の平行 移動を示す概略図、 第 5 図は、 画像の行方向移動を示す 説明図であ る *
    [0013] 発明 を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例について図面 を参照 し なが ら 詳細に説明する 。
    [0014] 第 1 図は画像の平行移動を示すも の であ り 、 例えば、 左上の文字 " A " がほぼ中央に移動され る こ と を示 し て い る 。 具体的に は、 画像処理装置において第 2 図に示す ょ ラ に例えば左上の ソ ー ス画像 " A " を記億 し た第 1 フ レ ー ム メ モ リ の画像 を X、 Y 座標上 で所定分だけ オ フ セ ッ ト し て第 2 フ レ ー ム メ モ リ に おい て画像が例えばほ ぼ中央 に く る よ う に記憶させる ものであ る。
    [0015] 第 3 図に おいて、 1 ， 2 は Xア ド、 レ ス カ ウ ン タ 、 Y ァ ド レ ス カ ウ ン タ であ り 、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ お よび第 2 フ レ ー ム メ モ リ の X ア ド レ ス 、 Y ア ド レ ス を指定する も の であ る 。 3 , 4 は ア ツ ダ （加算器） で あ リ 、 ア ツ ダ 3 は 、 X ア ド レ ス カ ウ ン タ 1 か ら の ア ド レ ス信号 と 、 ゲ ー ト 1 6 の出力信号 と を加算 してマルチプ レ ク サ 6 に出力 する と 同時に 、 R A M— S A Mア ク セ ス制御部 7 に ォ 一 バ ー フ ロ ー ア ン ダ — フ ロ ー 信号 を 出力する も の で あ り 、 ア ツ ダ 4 は、 同様に、 Y ア ド レ ス カ ウ ン タ 2 か ら の ァ ド レ ス信号 と ゲー ト 1 7 の出力信号 と を加算 してマル チ プ レ ク サ 6 に 出力する と同時に、 R A M— S A Mァ ク セ ス制御部 7 に オ ー バ ー フ ロ ー Zア ン ダ ー フ ロ ー信号を 出力す る も のであ る 。 5 は C P Uであ り 、 回路の各部を 制御す る も の であ る 。 6 は、 マルチプ レ ク サで あ リ 、 C P U 5 の制御の下に第 1 フ レ ー ム メ モ リ 、 第 2 フ レ ー ム メ モ リ の X ア ド レ ス 、 Y ア ド レ ス を 選択する も の であ る 。 7 は、 R A M— S A Mア ク セス制御部であ り 、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ 8 と 第 1 S A M 9 と の間およ び第 2 フ レ ー ム メ モ リ 1 0 と 第 2 S A M 1 1 と の間で画像デー タ を読出 し Z書込みの制御を行な う と共に 、 第 1 S A M 9 か ら第 2 S A M 1 0 への画像データ の転送を行 な ラ も の であ る 。 8 は、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ であ り 、 通常の よ う に ソ ー ス画像を記億する ものであ る 。 9 は、 第 I S A M であ り 、 フ レ ー ム メ モ リ 8 と の間でパ ラ レ ル に入出力可 能であ り 、 任意の位置から情報の取 リ 出 しがで き る と 共 に、 そ の取 り 出 し動作 と同時に記憶内容がシ フ ト され る も の で あ る 。 こ の第 1 S A M 9 は第 1 フ レ ー ム メ モ リ の 画像 1 行分を第 1 フ レー ム メ モ リ 8 と の間で入出力可能 に構成 されて い る と 共に、 R A M— S A Mア ク セ ス制御 部 7 か ら の シ フ ト ク ロ ッ ク よ リ 、 D X レ ジ ス タ の内容で 指定 される X方向ア ド レ スだけオ フ セ ッ ト された位置か ら第 2 S A M 1 1 に画像データ を転送する も の であ る 。 1 0 は、 第 2 フ レ ー ム メ モ リ であ り 平行移動 し た画像を 記億す る ための も の である。 1 1 は第 1 S A M と 同様な 第 2 S A Mであ り 、 第 1 S A M 9からの画像デー タ を受 け取 り 、 その画像データ を第 2 フ レ ー ム メ モ リ と の間で 読出 し Z書込 み可能 に構成 さ れている 。 1 2 、 1 3 は デ ー タ ト ラ ン ス ミ ッ タ / レ シ ー バ で あ り 、 通常の よ う に、 C P U デ一 タ ノく ス と第 1 フ レ ー ム メ モ リ 8 、 または 第 2 フ レ ー ム メ モ リ 1 0 と の間で C P U 5 の制御の下で 画像デー タ の受け渡 し を行な う ものであ る 。
    [0016] ま た 、 1 4 は D X レ ジ ス タ で あ り 、 X座標上 （行方 向） の オ フ セ ッ ト 量 D Xを設定 してゲー ト 回路 1 6 に 出 力する も の であ り 、 1 5 は D Y レ ジ ス タ であ り 、 Y 座標 上 （列方向） の オ フ セ ッ ト 量 D Y を設定 し てゲ ー ト 回路 1 7 に 出力す る も の であ る。 ゲー ト 回路 1 6 、 1 7 は 、 D X、 D Y 禁止信号が入力されていない場合に は、 D X レ ジ ス タ 1 4 、 D Y レ ジ ス タ 1 5か ら の信号ア ツ ダ 3 、 4 に 転送 し 、 D X 、 D Y と 禁止信号が入力 されてい る と 、 転送を禁止する も の で あ る 。
    [0017] 次に 、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ に格納されてい る画像デー タ を第 2 フ レ ー ム メ モ リ にア ド、 レ ス オ フ セ ッ ト D X、 D Y を加えて転送 し て画像を平行移動する方法に ついて以 下 に 説 明 す る 。 第 4 図 の （ A ：) 、 ( B ) , ( C ) , ( D ) に示す よ う に 、 ソ ー ス画像は、 D X、 D Y の オ フ セ ッ ト 量お よ びそ の正負に応 じて種々 の方向 に移動で き る。 こ こ で斜線で示すデータ は平行移動 に よ り 領域外の デー タ と な り 、 無視 し う る ものであ る。
    [0018] 次に 、 *発明の画像処理装置の動作につ い て説明する と ソ ー ス画像が C P U 5 の制網の も と に通常の よ う に 第 1 フ レ ー ム メ モ リ に書込まれている。 また D X レ ジ ス タ 、 D Y レ ジ ス タ に は そ れぞれ所望の オ フ セ ッ ト 量 D X、 D Y が設定 されている。 こ の状態で、 最初に 、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ 1 を選択 し、 Xア ド レ ス カ ウ ン タ 、 Y ァ ド レ ス カ ウ ン タ を リ セ ッ ト して左上隅に ァ ド レ ス を指定 する。 なお、 こ の時点では、 ゲー ト 回路 1 6 及び 1 7 は 禁止 されてい て 、 Y ァ ド レ ス カ ウ ン タ か ら の ァ ド レ ス信 号がア ツ ダ 4 を通 リ 、 マルチプ レ ク サ 6 に出力 され、 マ ル チ プ レ ク サ 6 は第 1 フ レ ー ム メ モ リ 8 の Y ア ド レ ス (例えば 0 〜 2 5 5 ) を順次指定する 。 こ の度 に第 1 フ レ ー ム メ モ リ 8 か ら第 1 S A M 9 に画像デー タ がー行分 転送され、 ゲー ト 回路 1 6が可能化され、 ォ フ セ ッ ト D Xがア ツ ダ 3 、 マルチプ レ ク サ 6 を介 して第 I S A M に転送 されて 、 こ の D Xだけオ フ セ ッ ト し て第 I S A M に記憶 したデー タ を第 2 S A M 1 1 に送 り 出す。 一行分 の画像デー タ の第 1 S A Mから第 2 S A M-への転送が終 了する と 、 それを し らせるため に Xア ド レ ス 力 ゥ ン タ 1 か ら R A M— S A Mァ ク セ ス制御部 7 に オ ーバ フ ロ ーが 送出 される 。
    [0019] 第 5 図 （ A ) に示すよ う に D Xを厶 X = 1 と した例 を と る と 、 第 I S A Mに入力された 1 行分の画像デー タ が 1 だけ オ フ セ ッ ト された位置から第 2 S A Mに転送 され る こ と に な る 。 すな わち、 第 1 S A Mか ら第 2 S A Mへ はア ド レ ス " 1 " の位置から転送が開始 され、 シ フ ト ク ロ ッ ク に ょ リ 第 1 S A Mにおいてシ フ ト してい るデー タ は こ の位置 よ り 順次第 2 S A Mに送 られ 、 こ の ため、 第 2 S A Mに は 厶 X = 1 だけオ フ セ ッ ト されたデー タ が転 送 され る こ と に な る 。
    [0020] な お、 厶 Xが負 の場合は ア ン ダ ー フ ロ ーが発生す る が、 こ のア ン ダー フ ロ ーは無視 して、 2 進 8 ビ ッ ト の代 数加算を実行 した値 を使用する。 例えば厶 X - — 1 の と き には第 5 図 （ B ) で示すよ う に 2 5 5 のア ド レ スが指 定 され る。 なお、 第 2 S A Mの斜線で示す部分のデー タ は無視でき る も ので あ る。
    [0021] 次に 、 ゲー ト 回路 1 7 が可能化され、 D Y レ ジ ス タ 1 5 か ら D Y オ フ セ ッ ト 量がア ツ ダ 4 で Y ア ド、 レ ス カ ウ ン タ 2 か らのア ド レ ス に加算され、 （なお、 こ の時点では Y ア ド レ ス カ ウ ン タ の出力は 0 ) マ ル チ プ レ ク サ 6 に転 送 され、 マ ル チ プ レ ク サ 6 は第 2 フ レ ー ム メ モ リ のア ド、 レ ス を D Y だけ オ フ セ ッ ト し て指定する 。 こ の状態で第 2 フ レ ー ム メ モ リ に第 2 S A M 1 1 か ら画像デー タ が転 送 され る。 以上に ょ リ 第 2 フ レ ー ム メ モ リ に画像 1 行分 の転送がな された こ と になる。
    [0022] 以下 、 Y ア ド レ ス カ ウ ン タ 2 を 順次 カ ウ ン ト ア ッ プ し 、 第 1 フ レ ー ム メ モ リ のすべての画像デー タ を第 2 フ レ ー ム メ モ リ に転送する。
    [0023] 産業上の利用可能性
    [0024] 発明に係 る画像処理装置に よれば、 表示画面に描 く 表示画像を所定位置に シ フ ト する際に、 複雑 なハー ド ウ エア を用いずに簡単 な構成で高速に画像の平行移動 ¾理 ができ る， そ し て、 こ の画像処理装置は 口 ポ ッ 卜 のハ ン ド先端 な どに設けた カ メ ラア イ によ リ 得 られる 画像情報 を処理する場合な ど、 産業ロボ ッ ト における画像処理に 使用 される のみな ら ず、 ワー ドプロ セ ッ サ、 コ ン ビ ユ ー タ を使用 した製図シ ス テ ムなどに使用 し て有益であ る 。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    ( 1 ) 表示画面に描 く 表示画像を所定位置に シ フ ト せ し め る画像処理装置は、 以下を含む ：
    1 フ レ ー ム分の画像を記億する第 1 フ レ ー ム メ モ リ ； 他の 1 フ レ ー ム分の画像を記憶する第 2 フ レ ー ム メ モ U ；
    前記第 1 フ レ ー ム メ モ リ に対 して画像デー タ の一部 を 入出力可能な第 I S A M (Serial Access Meaory) ； 前記第 2 フ レ ー ム メ モ リ に対 して画像デー タ の一部 を 入出力可能であ リ かつ第 1 S A Mか らの画像デー タ を転 送 され る第 2 S A M ;
    第 1 及ぴ第 2 フ レ ー ム メ モ リ のァ ド レ ス を指定する X 及び Y ア ド レ ス カ ウ ン タ ；
    画像デー タ を第 1 フ レ ー ム メ モ リ か ら第 1 S A Mに転 送 し 、 かつ第 I S A Mか ら第 2 S A Mに転送する際のァ ド レ ス ， オ フ セ ッ ト 量を決める D X及び D Y レ ジ ス タ 。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1986-11-06| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
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    1986-12-15| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986902505 Country of ref document: EP |
    1987-05-06| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986902505 Country of ref document: EP |
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP60/93488||1985-04-30||
    JP9348885A|JPS61251967A|1985-04-30|1985-04-30|Image processor|DE19863674878| DE3674878D1|1985-04-30|1986-04-23|Bildbehandlungsvorrichtung.|
    KR8670944A| KR920003459B1|1985-04-30|1986-04-23|화상처리장치|
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